智能驾驶那些事儿

张天雷

ztl2004@gmail.com 2014年12月20日

2014

哪些事儿？

何谓智（能）驾（驶）？ 智驾的核心技术有哪些？难在哪？ 智驾圈子里的企业和高校有哪些？ 智驾圈子是如何演进的？ 智驾能否走上开源之路？

一、何谓“智驾”

智驾的三个层次

车载信息诊断（OBD） 辅助驾驶（ADAS） 自主（无人）驾驶（Self-Driving/Driverless）

车载信息诊断

利用车载诊断系统即OBD（Onboard Diagnostic）来监控并反馈车辆状态的层次， 当车辆出现故障时，OBD会报警并记录数据。

辅助驾驶

利用车体加装的激光雷达、相机和GPS等 传感器，观察周围环境，而后通过决策算法， 提醒驾驶员注意道路状况的层次。

无人驾驶

将“提醒”二字，通过控制车辆的速度、 方向刹车，来接替人类驾驶员，直接控制车辆。

二、智驾的核心技术

机器自主驾驶涵盖3个空间



感知空间: 感知周边驾驶态

势的各类信息



感知



认知空间: 利用已有知识和经

验，理解态势，作

出规划和决策



认知



物理空间: 组织并执行决策，

控制和度量其行为 表现



行动



反 馈

道路 二维码

交通 标线



精确 位置



速度 位姿 航向



OBD 数据



交通 信号灯



信息 融合



道路 边缘

后方 障碍物



后方 障碍物



前方 障碍物

前方 障碍物



全局路 径导航



人工 干预



决策



双底 驾层 双执 控行 总机 线构



交通 规则



驾驶 经验

驱动模块

顶八线雷达 前八线雷达 前SICK雷达 后SICK雷达 毫米波雷达

左摄像头 中摄像头 左耳摄像头 右耳摄像头 GPS IMU 右摄像头



感知

道路边缘检测

前八线障碍物 检测

前SICK障碍物 检测

后SICK障碍物 检测

后毫米波障碍物 检测

信号灯识别

车道线、停止线 识别

精确定位



应用模块 认知

信息融合

道路要素映射

路口记忆棒 危险场景 记忆棒 泊车记忆棒

路径导航

人工干预

决策



虚拟交换



支撑模块



进程监控



日志管理



操作系统



行为

方向盘控制 油门控制 制动控制

交互调试

行动层

行动层难点

死活开不过去

感知之耳：雷达

雷达难点

贵的……8w刀+关税 70wRMB 便宜的，看不见东西

感知之眼：相机

感知之眼：相机

相机难点

The real world is Dirty

感知之舵：GPS

GPS难点

知道要到哪里去 知道你自己在哪里

“准”跟“贵”基本是亲兄弟……

认知的机器之心：人工智能

三、企业和高校

武汉大学

四、智驾如何演进

Darpa挑战赛

智能车未来挑战赛

五、智驾开源之路